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高雄市早期原為平埔族原住民—馬卡道族的居住地，在該族語言當中，用以防御海盜的刺竹林稱為takau，后來被漢人音譯為打狗（ta-gao，河洛語音）。到了日據(jù)時期，日本人認為打狗這個地名不雅，而將地名書寫改為高雄（日語中高雄兩字的發(fā)音為taka-o）。
1624年，荷蘭人登陸臺灣，在臺南安平建立熱蘭遮城，并于1635年前后擊敗本地原住民。1662年鄭成功擊敗荷蘭在臺灣的駐軍，本地則于1664年在鄭經的統(tǒng)治下更名為萬年州。清治初期，曾經于興隆莊（今左營）興筑鳳山縣城，作為鳳山縣治所在地；隨著漁業(yè)逐漸發(fā)達，近海區(qū)域也逐漸出現(xiàn)零散的小型聚落。港口（當時稱為打狗港）最初于1680年代左右開港，到了清治末期亦對外開放成為通商口岸，雖然有部份外國貿易商進駐，但港口規(guī)模依舊一直無法擴大。
日據(jù)初期，日本人開始有計劃地將高雄建設成小具規(guī)模的港口都市，特別是自1908年起，大力整建高雄港成為現(xiàn)代化港口，為殖民勢力向東南亞擴張作準備；另外，自1900年起，高雄即為縱貫線鐵路端點站所在地。接近港口的哈瑪星（Hamasen，日文濱線之意）與鹽埕埔（今鹽埕）一帶成為當時發(fā)展最為快速的區(qū)域，之后隨著高雄驛（高雄車站）東移新設，市區(qū)逐漸向東往大港埔一帶擴展。1940年代，基于南進政策需要，日本人開始以高雄作為工業(yè)發(fā)展基地，不過，二戰(zhàn)末期，在美軍軍機的密集空襲下，高雄港受到了嚴重的破壞。
戰(zhàn)后，隨著高雄港逐漸恢復正常運作，1966年在楠梓成立加工出口區(qū)，以及1970年代，大型造船廠、煉鋼廠、石化廠的設立，高雄作為工業(yè)重鎮(zhèn)的形象逐漸確立；高雄港的貨運量也逐年上升，并開始進行擴建；都市的發(fā)展區(qū)域亦以高雄車站為中心，持續(xù)向南、東、北三個方向擴張。值得一提的是發(fā)生于1979年12月10日的美麗島事件（高雄事件），事件現(xiàn)場即為高雄市中心區(qū)域，使得高雄成為往后臺灣民間人士所認定的民主圣地之一。
都市發(fā)展上，除了范圍較大的商圈（三多商圈、夢時代商圈等）陸續(xù)興起外，位于愛河凹子底段北側的農十六重劃區(qū)也是未來開發(fā)動向最受關注的地區(qū)；陸續(xù)推動的交通建設（捷運、鐵路地下化）亦將帶來高雄市交通紓解上的幫助。
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